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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:booking0756.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)负担(dan)整个机(ji)构的(de)(de)(de)(de)重量(liang)(liang),在手臂工作过程中,机(ji)构会随机(ji)打(da)开和收(shou)缩(suo)。从(cong)J1、J2电(dian)(dian)机(ji)的(de)(de)(de)(de)应用(yong)角度来看(kan),负载(zai)的(de)(de)(de)(de)机(ji)械惯(guan)量(liang)(liang)是(shi)(shi)实时(shi)变(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)。根据以(yi)往经验,负载(zai)的(de)(de)(de)(de)惯(guan)量(liang)(liang)变(bian)化(hua)(hua)范围(wei)在7倍以(yi)内。J3、J4、J5负载(zai)的(de)(de)(de)(de)机(ji)械惯(guan)量(liang)(liang)也(ye)是(shi)(shi)变(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de),只是(shi)(shi)变(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)范围(wei)没有(you)J1和J2大(da)(da)。这样从(cong)控(kong)制的(de)(de)(de)(de)角度的(de)(de)(de)(de)角度来看(kan),对电(dian)(dian)机(ji)的(de)(de)(de)(de)要(yao)求是(shi)(shi)惯(guan)量(liang)(liang)要(yao)足(zu)够大(da)(da),系统(tong)才容(rong)易(yi)进入稳定区。所(suo)以(yi)轴(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)2要(yao)选用(yong)大(da)(da)惯(guan)量(liang)(liang)电(dian)(dian)机(ji),轴(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)5选用(yong)中惯(guan)量(liang)(liang)电(dian)(dian)机(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的电机(ji)一(yi)般安装(zhuang)在(zai)机(ji)械手臂内部(bu),更看重小体(ti)积,低发热的功率密度(du)特性。以上就是(shi)6关节(jie)机(ji)械手臂不同轴(zhou)在(zai)电机(ji)选型方面对惯量的要求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)(duo)关节机械(xie)手(shou)的各(ge)个电机是(shi)多(duo)(duo)轴联(lian)动工作(zuo)的,总(zong)体上属(shu)(shu)于S3间歇工作(zuo)制,从某(mou)一个动作(zuo)的完成来看,属(shu)(shu)于恒扭矩(ju)高加减速(su)性质。为了减小工作(zuo)机构的体积,往往通过小体积大速(su)比的RV减速(su)箱链接传动机构。

这样(yang)对高(gao)(gao)速(su)响应的(de)机(ji)器人而言,必(bi)然要(yao)求高(gao)(gao)速(su),高(gao)(gao)响应,小体积(ji)的(de)电(dian)机(ji),为了(le)配合高(gao)(gao)惯量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的(de)电(dian)机(ji)从外(wai)形上(shang)看必(bi)然是比(bi)较粗短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节(jie)机(ji)械(xie)手电机(ji)大多需(xu)要(yao)(yao)机(ji)械(xie)抱(bao)闸(zha)来(lai)保(bao)证(zheng)安全(quan),由于受(shou)到重(zhong)力和运动(dong)惯(guan)性(xing)的影(ying)响,抱(bao)闸(zha)力矩的安全(quan)系(xi)数要(yao)(yao)较(jiao)通用机(ji)械(xie)的要(yao)(yao)求为(wei)大,按使用环境的不(bu)同安全(quan)系(xi)数要(yao)(yao)求也(ye)从1.5到2.0不(bu)等(deng)。总(zong)之,任何情况下要(yao)(yao)保(bao)证(zheng)不(bu)能(neng)够溜车。

另外,为了保(bao)证机(ji)械手(shou)臂的(de)(de)总体安全性,抱(bao)闸信号(hao)从控制系(xi)统直接给出,而不是从伺服驱动器给出。具体控制信号(hao)的(de)(de)协调和抱(bao)闸的(de)(de)保(bao)护就不再这里展开了。

伺服电机编码器和可靠重复定位

由(you)于(yu)多轴联动的空间运动特点,关节电(dian)机选(xuan)择多圈(quan)绝对位(wei)(wei)置编(bian)码器最(zui)好(hao)。目前流行由(you)齿(chi)轮机构(gou)保证的多圈(quan)位(wei)(wei)置记(ji)忆(yi)型(xing)编(bian)码器和(he)由(you)电(dian)池(chi)供电(dian)通过电(dian)路记(ji)忆(yi)多圈(quan)位(wei)(wei)置型(xing)编(bian)码器两类。

从(cong)长(zhang)期(qi)便(bian)于(yu)维(wei)护的(de)(de)角度来看,第(di)一类编码器(qi)(qi)是比较好的(de)(de),但从(cong)初次(ci)投入(ru)成本(ben)考虑,第(di)二类编码器(qi)(qi)是比较合适的(de)(de)。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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